সেন্সর ফিউশন অ্যালগরিদম

কালমান ফিল্টার

কালমান ফিল্টারটি সাধারণ।

অ্যালগরিদমের মূল হল প্রতিটি সেন্সরের জন্য "বিশ্বাস" ফ্যাক্টরগুলির একটি সেট সেট করা। প্রতিটি মুহুর্তে, শেষ মুহুর্তের সেন্সর ডেটা পরিসংখ্যানের জন্য ব্যবহার করা হবে অনুমানকে উন্নত করতে (স্ব-সংযোজন), এবং সেন্সরের গুণমানও বিচার করা হবে। পূর্বাভাসিত মান এবং সেন্সরের পরিমাপিত মানের মধ্যে তুলনা করার ক্ষেত্রে, একটি চমৎকার মান অনুমান করা হবে এবং আউটপুট হবে।

এর মানে হল যে যদি একটি সেন্সর সর্বদা একটি ভাল এবং সামঞ্জস্যপূর্ণ মান দেয় এবং আপনাকে অসম্ভাব্য কিছু বলতে শুরু করে, সেন্সরটির বিশ্বাসযোগ্যতার স্তরটি কয়েক মিলিসেকেন্ডের মধ্যে হ্রাস পাবে যতক্ষণ না এটি আবার বোঝাতে শুরু করে।

এটি সাধারণ গড় বা ভোট দেওয়ার চেয়ে ভাল, কারণ কালম্যান ফিল্টার এমন পরিস্থিতি মোকাবেলা করতে পারে যে বেশিরভাগ সেন্সর সাময়িকভাবে অর্ডারের বাইরে। যতক্ষণ কেউ ভাল কারণ রাখতে পারে, ততক্ষণ এটি অন্ধকার মুহুর্তের মধ্য দিয়ে রোবট তৈরি করতে পারে।

কালমান ফিল্টার হল মার্কভ চেইন এবং বায়েসিয়ান যুক্তির আরও সাধারণ ধারণার একটি প্রয়োগ, যা একটি গাণিতিক পদ্ধতি যা প্রমাণ ব্যবহার করে পুনরাবৃত্তিমূলকভাবে তাদের অনুমানকে উন্নত করে। এই টুলগুলি হল বিজ্ঞানকে নিজের ধারণাগুলি পরীক্ষা করতে সাহায্য করার জন্য ব্যবহৃত সরঞ্জামগুলি (যা আমরা "পরিসংখ্যানগত তাত্পর্য" বলি তার ভিত্তিও)।

অতএব, এটি কাব্যিকভাবে বলা যেতে পারে যে কিছু সেন্সর ফিউশন সিস্টেম প্রতি সেকেন্ডে 1000 বার গতিতে বিজ্ঞানের সারাংশ প্রকাশ করছে।

কালমান ফিল্টার কয়েক দশক ধরে মহাকাশ উপগ্রহের কক্ষপথে ব্যবহৃত হয়ে আসছে। যেহেতু আধুনিক মাইক্রোকন্ট্রোলাররা বাস্তব সময়ে অ্যালগরিদম চালাতে পারে, তাই তারা রোবোটিক্সে আরও বেশি জনপ্রিয় হয়ে উঠছে।